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普通の女子高校生だった速水岬は、公園で女性がガムラ星団の怪人ニードラに襲われている所に遭遇し助けた勇気を地球に認められ、ブルーマーメイドになる力を授かる。偶然その場に居合わせた岩倉博士の協力を得てニードラを倒した岬は、アースファイターとして戦うことを決意する。一人ガムラ星団と戦い続けるブルーマーメイドの前にニードラの上官の幹部鉄鬼ティガールと、女幹部妖姫デボーラとその部下リリアが現れる。ニードラを倒され怒り狂うティガールとの戦いに敗れた岬は、壮絶な拷問を受けるが、デボーラの気まぐれによって解放される。だが、その満身創痍の岬にティガールが再度襲い掛かる。絶体絶命の岬の危機を救ったのは、レッドドラゴンとイエローグリフォンだった。二人の協力を得てティガールを倒したが、二人はアースファイターとして戦い続けることはできないとブレスレットを渡して去ってしまう。不安を感じながらも、新たなレッドとイエローが見つかるまで一人で戦い続けることを決意する岬に、妖姫デボーラが襲い掛かる。岬は一人でデボーラとリリアを倒せるのか！？